Seit dem Neandertaler-Menschen (100 000 - 60 000 v. Chr.) können alle Siedlungsepochen in den zahlreichen Höhlen der Jurafelsen nachgewiesen werden. Funde aus der Altsteinzeit, Mittleren- und Jungsteinzeit, Bronze- und Römerzeit bezeugen die stete Anwesenheit von Menschen.

Der nach allen Seiten stark abfallende und damit leicht zu verteidigende Umlaufberg diente den Grafen von Veringen in fünf Generationen als Herrschaftssitz. Die renovierte Burgruine und die völlig erhaltene Burgkapelle St. Peter, mit Fresken von Hans Strüb (Meister von Sigmaringen) und seinem Bruder Jakob, lassen die ehemalige trutzige Burganlage erkennen.

Beim Herzogslandtag 1140 auf dem Königsstuhl bei Rottweil wird Graf Marquard von Veringen urkundlich erstmals erwähnt. Etwa um 1250 begründeten sie die Stadt Veringen. Rudolf von Habsburg verlieh der Stadt 1285 die Marktgerechtigkeit. Er erwarb wenige Jahre danach die Grafschaft Veringen für das Haus Habsburg. Veringenstadt blieb endgültig von 1291 bis 1806 unter österreichischer Oberherrschaft. Zwischenzeitlich wechselten die Pfandschaften: 1315 Grafen von Veringen, 1244 Haus Württemberg, 1399 Grafen von Werdenberg, 1534 österreichisches Lehen an Graf Karl von Hohenzollern.

Im Mittelalter entfalteten sich die verschiedensten Handwerkszweige, die in einem blühenden Zunftwesen zusammengeschlossen waren. Viele Jahrhunderte war Veringenstadt an die Durchgangsstraße zwischen Riedlingen, Ebingen und Rottweil angeschlossen. Durch die Verlagerung der Verkehrsströme musste sich vor allem im 18. und 19. Jahrhundert die städtische Wirtschaft weitgehend auf das Umland beschränken.

In Veringenstadt fanden im Mittelalter auch zahlreiche Hexenverbrennungen statt. Die wohl bekannteste Hexenverfolgung war im Jahr 1680, als Anna Kramer nach mehreren Folter-Torturen als Hexe verurteilt, enthauptet und verbrannt wurde.

Nach dem zweiten Weltkrieg stieg die Einwohnerzahl von Veringenstadt durch die Aufnahme von Heimatvertriebenen auf das Doppelte. In diese Zeit fiel auch die neue Gewerbesiedlung. Das damals ausgewiesene Gewerbegebiet ist heute durch neu hinzugekommene Betriebe vollständig belegt. Zuvor war Veringenstadt, wie eine Vielzahl anderer Gemeinden, in der dünn besiedelten Region überwiegend landwirtschaftlich ausgerichtet. Heute weist sie eine gemischte Struktur (Landwirtschaft, Gewerbe, Handwerk, Handel) mit rund 350 Arbeitsplätzen auf. Des Weiteren kann Veringenstadt eine intakte Infrastruktur nachweisen. Durch Ärzte, Apotheke, Bäckereien, Banken und Hofläden ist ein Wohnen in Veringenstadt attraktiv.