Das Heimatmuseum befindet sich im historischen Bürgersaal des Rathauses Veringenstadt. Dies ist schon deshalb einzigartig, weil das Rathaus um 1415 errichtet wurde und auch heute noch Sitz der Stadtverwaltung ist. Damit ist es das älteste Rathaus Hohenzollerns mit kontinuierlicher kommunaler Nutzung.

Im Erdgeschoss befand sich früher eine offene Markthalle. Im zweiten Obergeschoss waren der Bürgersaal, die Ratsstube und die Verwaltung. Im obersten Geschoss befand sich die Getreidehalle.

Im Heimatmuseum befinden sich unter anderem altsteinzeitliche Funde aus der Göpfelsteinhöhle und der Nikolaushöhle, die aus der Frühgeschichte vom Neandertalermenschen stammen. Zusätzlich werden Funde der Alamannen ausgestellt.

Unnachahmlich dürfte aber wohl das Hexenhemd und Folterinstrumente im Hexenprozess aus dem Jahr 1680 um Anna Kramer, von der Bevölkerung Bader-Ann genannt, sein. Sie wurde wegen Hexerei angeklagt und musste während der Vernehmungen dieses sogenannte Hexenhemd tragen. Nach mehreren Folter-Torturen wurde sie als Hexe verurteilt und am 8. Juni 1680 enthauptet und verbrannt. Das Hexenhemd der Bader-Ann ist das einzig bekannte seiner Art, das heute noch erhalten ist.